Los diccionarios modernos definen la caravana como un «vehículo equipado con alojamiento» o incluso «vehículo de recreo equipado para acampar durante el viaje». Sin embargo, las primeras caravanas se utilizaron para fines prácticos en lugar que recreacionales, tales como proporcionar refugio y alojamiento a las personas que viajaban, a los artistas en busca de una audiencia, a artesanos en busca de clientes distantes o simplemente errantes en busca de nuevo hogar. Alrededor de 1810, en Europa se construyeron vagones para el transporte de personas y mercancías en los que también era posible alojarse, utilizados en Inglaterra desde 1820 en su mayoría por artistas de la calle y de circo. Los primeros que empezaron a vivir en caravanas (vardos), fueron los gitanos a partir de 1850.
En 1921, basándose en modelos automovilísticos de la Ford, la empresa estadounidense Campingcar creó lo que se considera el primer ejemplo de caravana de uso turístico, equipada con cuatro camas y una mesa. Después de la Primer Guerra Mundial comenzaron a circular diversas caravanas remolcadas por vehículos, mientras que las caravanaseran tan solo para unos pocos. Aún así, ya desde 1950 era muy común ver furgones equipados como caravanas, aunque muy simples en su interior. El mejor ejemplo de furgones adaptados como caravanas es el Bedford.
Si le preguntas a un campista experto cuál es el medio que ha marcado la historia de la caravana en el mundo, responderá sin vacilación la Westfalia. La empresa alemana, de hecho, desde 1951 comenzó a desarrollar su propio modelo de caravana capaz de superar en el tiempo las tendencias de diferentes épocas. Con la transformación de una furgoneta pequeña producida por Volkswagen, se obtuvo una caravana con una carcasa interior de cuatro camas y, desde 1961 comenzaron a producirse en serie desde la planta alemana los primeros modelos.
Ese mismo año, la compañía italiana Arca produjo el modelo Noè, convirtiéndose desde ese momento en un referente en la producción de caravanas en Italia. En la actualidad, las caravanas están diseñadas meticulosamente tanto por dentro como fuera, equipadas con todas las comodidades, como una casa, pensadas para todas las situaciones climáticas y una gama de accesorios que permiten una gran autonomía sin la necesidad de estructuras específicas en los lugares donde se detienen.